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工业机器人按臂部的运动形式分为四种，直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类，编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

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清洁机器人 清洁机器人是一种在清理自然环境中运用的工业机器人，随着着生产制造技术水平不断提高，其对工作环境的要求也日趋苛刻，很多 当今工业用品生产制造都要求在清理自然环境进行，清洁机器人是清理自然环境下生产制造务必的关键机器设备。

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换电池电池：测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。库卡机器人***公司服务***安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮(Enablingdevice)，当按下一半时，系统变为电(MOTORSON)模式。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一般（使用2各***U单元）。

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刹车检查

正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：

(1)运行每个机械手的轴到它负载位置。

(2)机器人控制器上的电机模式选择开关打到电***(MOTORS OFF)的位置 )。

(3)检查轴是否在其原来的位置如果电***掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。