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滚动接触按照接触位置的几何形状可分为平面滚动接触、三维滚动接触。其中,平面滚动接触的自由度为1,例如滚柱轴承。三维滚动接触允许围绕通过接触点的任意轴旋转所以自由度为3。

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根据 Pappus定理,其末端区域性作业空间的计算公式如下:式中,A是面积,是面积的质心到旋转轴线的距离,是该面积旋转的角度。检查 5：查看上边的1、2、3明确CP1上的200V开关电源已接上且设备ON/OFF电源开关一切正常按照下列流程检查PSU： 假如PSU上的LED (ALM: red)亮请查看外界24V是不是被接地装置或接0V。对于移动式关节,工业机器人末端区域性作业空间仅需将面积乘以棱柱式关节的运动长度员外,对于并联机器人的作业空间,由于其结构较复杂,计算时需根誓县体结构讲。

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